EtherCAT运动控制器归零模式介绍
DATUM是运动控制器的回零指令，需根据当前轴所处的位置或效率要求选择合适的模式。DATUM指令执行后轴开始运动，搜寻原点信号，遇到原点信号后自行停止，将当前的位置清零，回零成功。语法：DATUM (mode)，DATUM(21，mode2)mode：找原点模式。
回零功能：控制器回零：通过控制器内部的回零功能实现轴的归零操作。伺服参数回零：根据伺服驱动器的参数设置进行回零操作，确保轴的准确性。总结：通过上述步骤，开发者可以在Qt环境下高效地完成Zmotion运控器与Hiwin伺服驱动器的EtherCAT通讯、单轴控制与回零功能的开发。
控制器与接线Zmotion支持直接在PC上进行控制，提供了多种编程接口，如DLL函数库和多种编程语言的例程。本实例采用EtherCAT连接两台伺服驱动器，涉及控制器架构、接线细节和工程建立。
采用控制器回零方式，通过ZAux_Direct_SetDpos函数设置软零点。根据实际需求，编写相应的限位和回零逻辑，确保运动平台在指定范围内运动，并能准确回零。通过以上步骤，可以在Qt上位机中实现Zmotion运控器与Hiwin伺服驱动的EtherCAT通讯、基本单轴控制以及限位和回零功能。
回零功能则通过控制器回零或伺服参数回零两种方式实现，根据需求选择合适的回零模式。最后，本文提供了具体的代码示例与窗口展示，帮助开发者直观理解实现过程。通过遵循本文指导，开发者能够高效地在Qt环境下完成Zmotion运控器与Hiwin伺服驱动器的EtherCAT通讯、单轴控制与回零功能的开发。
EtherCAT运动控制卡ECI2820的运动暂停、恢复与系统安全设置可以通过以下方式实现：运动暂停与恢复： 运动暂停：开发者可以通过调用特定的函数接口，实现运动控制卡的运动暂停功能。在暂停状态下，运动轴将停止在当前位置，等待恢复指令。 运动恢复：同样地，通过调用相应的函数接口，可以恢复之前暂停的运动。
什么是回零?回零的目的是什么?正运动提供了哪些回零方式?
1、回零的目的 （1）建立准确参考坐标系：加工数据以原点为基准计算，回零确保运动轨迹正确。（2）初始化位置参数：如通过DPOS=0重置位置值并修正MPOS（实际位置）。回零的重要性 消除累积误差：避免因机械传动间隙或位置漂移导致的长期误差。
2、DATUM是运动控制器的回零指令，需根据当前轴所处的位置或效率要求选择合适的模式。DATUM指令执行后轴开始运动，搜寻原点信号，遇到原点信号后自行停止，将当前的位置清零，回零成功。语法：DATUM (mode)，DATUM(21，mode2)mode：找原点模式。
3、回零操作是为了确保数控机床能够识别其参考点的位置，这是机床启动过程中的必要步骤。 数控系统通过检测机床本体上的原点信号来确定参考点，这些信号可能来自开关或磁性开关。 回零可以通过栅点法或磁开关法实现，分别利用绝对脉冲编码器或增量脉冲编码器来进行。
4、一种较为普遍的回零方法是通过脉冲/方向信号回零。这种方法下，控制卡会通过发送脉冲信号和方向信号来指挥电机的运动方向和速度。通常，用户可以预先设定一个回零的速度和加速度，控制卡据此将电机移动至一个指定位置，比如原点或限位开关所在位置。
发那科数控机床原点设置
1、发那科数控机床原点设置需根据编码器类型选择对应方法，设置后务必校对基准位置以确保安全。 绝对编码器设置方法 常规设置： 1) 手动移动目标轴至原点对齐标志处； 2) 修改参数1815#4的值：1→0→1； 3) 断电重启机床生效。
2、发那科系统原点设置方法主要包括以下几个步骤： 判断位置检测器类型，查看系统参数1815第五位APCx的值，0代表增量式编码器，1代表绝对式脉冲编码器。根据编码器类型，后续设置步骤会有所不同。 如果是增量式编码器，需要手动将机床移动到指定的参考点位置，然后进入MDI模式将参数写保护打开。
3、发那科原点设置1815无法设入，可能的原因及解决方法如下：参数设置不正确：确认参数适用性：确保参数1815的设置与当前机床的配置相匹配。参数1815通常用于设定各轴的原点复归完成信号以及是否使用绝对位置编码器，如果设置与机床硬件不匹配，原点设置将无法生效。
4、设置方法如下：先把要回原点的轴，用手轮摇到原点位置。进入参数，把参数1815#4的值，由1改为0后，再改回1。断电重启。FANUC公司创建于1956年的日本。中文名称发那科，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力强大的企业，拥有员工4549人。
